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蘭劍智能數(shù)字孿生系統(tǒng)（BlueSword Digital Twins）是一款集動態(tài)建模、虛擬仿真、離線調(diào)試、3D監(jiān)控、智能優(yōu)化于一體的全流程物流平臺。
集咨詢規(guī)劃、軟件開發(fā)、設備制造、系統(tǒng)集成、自動化代運營為一體的全流程智慧物流系統(tǒng)解決方案提供商。
該技術(shù)通過自主開發(fā)的多階S曲線速度算法，應用于多種產(chǎn)品的直線往復運動控制。尤其是在加速與減速過程中，通過建立距離與時間變量的高階函數(shù)，通過速度環(huán)與位置環(huán)的雙重反饋控制，進行PID（比例-積分-微分）調(diào)節(jié)，可以讓設備實現(xiàn)又快又穩(wěn)定的加減速效果。
該技術(shù)為多種基于高等階數(shù)的多階貝塞爾曲線，相比低階（<3）的貝塞爾曲線的行走控制技術(shù)，車輛行走更平穩(wěn)，貨物晃動更小，行走效率提高10%以上。
該技術(shù)具備很好的模擬人工駕駛叉車行走路線的特點。特別是在轉(zhuǎn)彎環(huán)節(jié)，相比業(yè)內(nèi)常用的弧線行走控制技術(shù)，轉(zhuǎn)彎效率更高且行走平穩(wěn)，在直角轉(zhuǎn)彎工況下可提升40%以上的工作效率。
以堆垛機為例，采用一階多段速度控制方法，目標點的定位時間往往需要4-6s；而采用多階S曲線的速度控制技術(shù)，定位時間可以達到0.5s以內(nèi)。
該技術(shù)已經(jīng)獲得多項相關(guān)專利、軟件著作權(quán)等自主知識產(chǎn)權(quán)證書
AGV貝塞爾曲線運動控 制系統(tǒng)V1.0
堆垛機S型曲線運動控 制系統(tǒng)V1.0
穿梭車s型曲線
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